支持 · 选型指南
选型指南 · 工程决策向导Engineering Selection Guide
按工况推导，从系统级需求到型号与接口匹配。无需先翻全量参数表——按「交付层 → 传动基底 → 规格校核」三层路径， 就能定位到适配的方案与技术文档。
说明：本页是判据页，不列全量参数表——具体规格请见对应产品页； 背隙、寿命、抗冲击与交期这类单点问答，见常见问题页，避免两处口径不一致。
- 三层决策向导
- 五步力学校核
- 判据页 · 参数内链
选型路径
- 1
交付层决策
你要的是零件、模组，还是一起把它做出来？
- 2
传动基底决策
这个关节的力学与空间属性更像哪一种？
- 3
规格校核决策
速比、承载、接口与精度怎么定？
选型计算器处于工程参数校核阶段（后续迭代上线）；当前通过工况表单获取人工选型支持。
三层决策向导
先定哪一层，再谈参数
顺序错了，参数越算越乱。按这三层走，每一步都有明确去向。
第 1 层
交付层决策
你要的是零件、模组，还是一起把它做出来？
第 2 层
传动基底决策
这个关节的力学与空间属性更像哪一种？
第 3 层
规格校核决策
速比、承载、接口与精度怎么定？
力学校核法则
五步校核，把工况换算成型号
通用工程方法论，适用于三条产品线的选型推导。
①目标关节扭矩校核
按机构运动学仿真与负载谱，明确额定（连续运行）扭矩与峰值（加减速瞬态）扭矩需求。
②减速比 N 选定
由目标关节扭矩与电机额定扭矩反推需要的单级速比，效率按实际工况取值。
③负载惯量匹配校核
计算负载折算至电机轴的等效惯量与转子惯量之比：大负载关节行业经验区间 3–8，微型末端通常 <3，以动态响应要求为准。
④伺服带宽校核
关节等效带宽与减速比平方呈反比：高减速比提升输出扭矩密度，超高频动态与透明反驱工况需要权衡速比取向。
⑤热平衡校核
以工作周期内的连续扭矩与工作转速估算功率损耗，校核温升与热平衡状态，判断自然冷却、导热强化或系统降额。
两个常用换算式
减速比估算
速比 N ≈ 目标关节扭矩 ÷（电机额定扭矩 × 传动效率 η）
η 按实际工况核算，本页不给单件效率数字。
带宽关系
关节等效带宽 ∝ 电机带宽 ÷ N²
高减速比提升扭矩密度，同时压低动态带宽，需要按工况取平衡。
减速比设计权衡
大扭矩 / 高紧凑度
速比偏高（50:1–160:1 档位）
降低电机输出扭矩需求与无框力矩电机自重
高动态响应 / 反驱顺应
速比偏低（微型传动或准直驱）
减小转子反射惯量，提高反向驱动透明度与系统带宽
微型精密控制
中高减速比 ＋ 负载端编码器
提高系统等效分辨率与刚度闭环表现
紧凑穿线布局
优先中空构型
电缆与气路从轴系中心通孔穿越
选型必备工况清单（工程师自查）
- 额定 / 峰值工作扭矩、额定与极限输出转速、瞬态冲击倍数
- 径向 / 轴向外载荷，以及允许倾覆力矩
- 目标回差 / 背隙等级要求、工作温区与防护等级（IP）
- 机械安装包络限制、法兰止口与中空内径要求
- 供电电压与通信总线（工业总线 / 移动平台总线）
清单越完整，初步可行性评估越准确；资料按项目签署保密协议后接收。
三线选型速查
三条产品线，各看哪个第一参数
数字沿用各产品页已审定口径；详细规格请进对应产品页。
章动减速器（ND 系列）
- 第一定位参数
- 机座号 → 减速比 → 构型（实心 / 中空）
- 标称减速比
- 单级 50:1–160:1（按具体型号选配）
- 主要规格档
- 五大标准规格（ND-17 / 20 / 25 / 32 / 40）
- 承载力矩量级
- 例如 ND-17 额定输出转矩 46 N·m（以对应规格书为准）
- 精度特性口径
- 额定载荷滞后损失 ≤1 arcmin（17 规格，以实测为准）
- 推荐适用关节
- 机器人主关节、回转工作台、重载同轴回转
NuSpira 偏置蜗杆副（DL 系列）
- 第一定位参数
- 中心偏置距 → 减速比与承载 → 旋向与安装方向
- 标称减速比
- 标准型号 1:40–1:120
- 主要规格档
- 四档中心偏置距（25 / 38 / 50 / 70 mm），共 20 款标准型号
- 承载力矩量级
- 额定输出转矩 75–1500 N·m（覆盖全系列）
- 精度特性口径
- 空载背隙可通过轴向微调趋零（以实测为准）
- 推荐适用关节
- 吊舱俯仰轴、精密转台、紧凑正交轴、断电保持轴
小微模数面齿轮（NuArc™ 系列）
- 第一定位参数
- 面齿轮外径与模数 → 减速比 → 空间包络
- 标称减速比
- 单级 1:5–1:15（定制设计能力）
- 主要规格档
- 面齿轮外径 Φ6.0–Φ25.0 mm，法向模数 0.10–0.50
- 承载力矩量级
- 面向指节级微型输出力矩（设计目标，待样品实测）
- 精度特性口径
- 传动回差 ≤1.0 arcmin（设计目标，待样品实测）
- 推荐适用关节
- 灵巧手指关节、多自由度微型执行末端
一体化关节模组选型快速参考
NA-92-120-D-C-S
额定扭矩 46 N·m ｜ Φ92 × 154.5 mm ｜ 2.6 kg（原 D(17)-120）
NA-126-120-D-C-S
额定扭矩 130 N·m ｜ Φ126 × 147.5 mm ｜ 4.5 kg（原 F(25)-120）
供电范围 48–80 V，双通道 CAN 总线 ＋ 独立调试串口。
注：集成制动装置为断电功能性位置保持装置，非安全防护制动机构。
查看章动减速器与关节模组产品型号命名结构
型号读法：四段结构
先看懂结构，具体型号以正式规格书与确认图纸为准。
第一段
产品族系代码
标识所属产品线，例如章动减速器与双导程偏置蜗杆副各有族系前缀。
第二段
机座尺寸 / 偏置规格代码
标定机械基底的主要安装几何尺寸。
第三段
标称减速比代码
标定单级或组合级的理论传动比。
第四段
结构构型与接口代码
标定实心轴、中空孔径、安装法兰，以及专用定制标识（如 -SP）。
规格确认：当前型号编码规则示意仅供选型方案架构参考。最终供货型号、技术协议与外形接口，请以双方签署的正式工程规格书与确认图纸为准。
询价机制与技术咨询
按项目报价，按工况对接
精密传动以定制为主，价格随方案与批量确定。
标准样机询价
针对既有标准设计型号：提供工况条件，获取匹配型号报价与测试样机排期（样机交付周期数周，以项目排期为准）。
定制项目评估
针对非标安装接口、特定齿形修形、极端速比与一体化执行器定制开发需求：全程签署保密协议，按工程方案与验证要求出具项目预算。
批量采购交付
面向规模导入与批量配套：依据采购量级与排产周期核算报价，提供入库质量管控与供应链支持。
选型工具状态：交互式选型计算器处于工程参数校核阶段（后续迭代上线）；当前请通过工况需求提交，获取人工选型支持。
工程沟通承诺
- 24 小时内工程师专人技术对接
- 设计需求受保密协议（NDA）保护
- 样机数周交付（以项目排期为准）；量产交付依据订单及排产计划
优先支持具备明确载荷谱与 3D 包络输入的项目。
*本页产品数据为设计规格，最终以正式测试报告为准。如需最新测试数据，请联系我们的工程师。